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摘要
本实用新型公开了一种用于SCARA圆柱副关节的回零装置。该回零装置主要包括两个接近式传感器、转动关节感应螺钉、两个固定环等部件；本回零通过两个接近式传感器,机械构件上的销孔和挡块,配合关节驱动电机的编码器,实现SCARA机器人末端两个关节的自动回零。首先确定机器人传感器零位信号与编码器位置的关系,然后确定实际机械零位与编码器位置的关系,从而确定传感器信号和实际机械零位的关系。当机器人采用增量式编码器时,可通过传感器信号实现机器人关节开机回零；当机器人采用绝对式编码器,编码器失电后,可通过传感器信号自动重新找回零位。
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