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摘要
以并联机构2T1R作为研究对象，基于并联机构拓扑结构设计理论综合出一类支链含Pa平行四边形机构的2T1R并联机构，并优选出两种新型2PRPaR-PPaR与2RRPaR-PPaR并联机构，以2PRPaR-PPaR并联机构为例，利用方位特征集拓扑结构理论计算机构的方位特征集、自由度、耦合度等拓扑特性，根据建立的特征方程并得到机构的运动学逆解解析式。基于此，分别对机构的工作空间、灵巧度、转动能力等性能指标可视化分析，并通过图形化对比分析机构参数对这些性能指标的影响，最后建立工作空间和全局灵巧度多目标优化模型，选择快速非支配多目标优化算法（NSGA-Ⅱ）实现机构尺度综合，结果表明：2PRPaR-PPaR机构具有工作空间较大、灵巧度较好、转动能力高等优良特性，优化出一组不同姿态角下的对工作空间和全局灵巧度的多目标pareto优化解。
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单位安徽新闻出版职业技术学院
