加权观测融合非线性无迹卡尔曼滤波算法

作者：郝钢; 叶秀芬; 陈亭

来源：控制理论与应用, 2011, 28(06):  加权观测融合非线性无迹卡尔曼滤波算法-中国知网.

• 非线性滤波
• 无迹卡尔曼滤波器
• 加权观测融合

针对非线性系统的无迹卡尔曼滤波器(UKF),应用加权最小二乘(WLS)法,提出了加权观测融合UKF滤波算法.证明了加权观测融合UKF滤波算法与集中式观测融合UKF滤波算法在数值上的完全等价性,因而具有全局最优性.一个带两传感器非线性系统的仿真例子说明了两种融合算法的有效性及等价性.

• 单位
  自动化学院; 黑龙江大学; 哈尔滨工程大学; 电子工程学院