基于CANopen协议的水下机器人控制系统设计

作者：金洋; 李硕; 曾俊宝

来源：计算机测量与控制, 2014, 22(07): 2076-2079.

DOI：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2014.07.094

• AUV
• CAN
• CANopen
• 分布式控制系统

为了提高AUV控制系统的可靠性、灵活性,采用分布式网络代替之前的集中式网络;并通过CAN和CANopen协议搭建分布式网络,主节点采用ARM-Linux,从节点采用AVR-μCOS;分别针对主从节点进行设计和优化,并给出了具体的实现方法,最后对CAN网络进行了优化;最终提高了AUV的控制系统设计的灵活性,同时提高了可靠性和实时性。

• 单位
  中国科学院沈阳自动化研究所; 中国科学院大学; 机器人学国家重点实验室