针对6R机械臂逆向运动学求解过程复杂繁琐、求解精度不理想的问题，提出一种基于位姿分离的解析求逆优化算法.利用改进型D-H参数法建立机械臂的运动学模型，通过连杆变换矩阵推导出机械臂的正向运动学方程，利用位姿分离思想进行逆解优化算法设计，利用蒙特卡洛法分析机械臂的工作空间，运用Matlab Robotics工具箱验证改进算法的有效性.结果表明：该改进算法具有较高的求解精度，与现有解析优化算法相比，大幅度简化了求解过程，提高了运算效率.
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