电动静液作动器的新型变阻尼级联滑模控制

作者：王明康; 付永领^*; 赵江澳; 杨荣荣

来源：北京航空航天大学学报, 2021, 47(08): 1612-1618.

DOI：10.13700/j.bh.1001-5965.2020.0252

• 滑模控制(SMC)
• 准自适应
• 变阻尼
• 电动静液作动器(EHA)
• 级联控制(CC)

为改善电动静液作动器(EHA)的动态性能,提出了一种基于新型准自适应变阻尼滑模控制(DV-SMC)和PID控制的级联控制(CC)算法。所提算法将高阶EHA分为液压和机械2个低阶系统,分别对2个低阶系统采用了DV-SMC和双环PID控制策略。DV-SMC方法能够自适应调整滑模面阻尼。在起始阶段采用欠阻尼、末段自适应调节为过阻尼,从而在保证EHA快速性的同时也能够完全抑制超调现象。通过仿真验证了所提算法的有效性,并讨论给出了DV-SMC滑模面最优参数。

• 单位
  兰州理工大学; 北京航空航天大学; 机电工程学院; 自动化学院