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摘要
针对飞机检测任务中，三维环境下的无人机全覆盖路径规划问题，提出一种基于改进的WaveFront算法的覆盖路径规划算法。研究一种基于离散三维栅格地图的三维模型表面视点的提取方法；根据相邻视点的约束策略改进WaveFront算法，解决不同方向上由于损耗值相同导致的局部最优问题；设计三维空间的方向评估函数，结合视点位置，能够引导无人机前进方向；实现基于三维模型的飞机外表面无人机覆盖路径规划。试验结果表明，算法能够实现飞机外表面视点的自动化提取，结合视点能够自主规划无人机的飞行路径。相比于遗传算法，改进的WaveFront能够有效地进行飞机外表面的路径规划，保证无人机与飞机机身维持无碰撞状态。根据规划的路径，无人机可以完成飞机机身外表面的无遗漏检测任务。
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