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摘要
本发明公开了一种基于级联全卷积神经网络的机器人快速抓取方法,该方法包括：S1、基于编码-解码的网络结构设计一种机器人最佳抓取位置和角度的级联全卷积神经网络；S2、Conell数据集增强,后输入设计好的神经网络中训练；S3、对深度摄像头进行标定；S4、根据训练好的模型对标定后的摄像头获得的深度信息获取最合适的抓取位置和角度；S5、根据最佳的抓取策略,进行机器人抓取。本发明提出了一种基于全卷积神经网络模型的抓取方法,通过深度图像获得最佳抓取策略,实现了端到端的机器人抓取,提高了抓取的精度和速度。
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