针对智能驾驶车辆纵向动力学存在非线性、外界干扰等问题，提出一种基于紧格式的无模型自适应预测控制（MFAPC）车辆纵向加速度控制算法，并进行了仿真验证。前馈控制可以提高响应，并补偿系统的非线性特性；MFAPC算法不依赖被控系统的精确模型，仅利用了被控系统的输入/输出数据。前馈控制与MFAPC反馈控制协同作用，实现了对期望加速度快速、精确地跟踪。最后，通过与比例-积分-微分（PID）控制算法进行比较，所提出的控制方法能够在有外界干扰的情况下，仍具有较好的性能表现。
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