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摘要
针对气动人工肌肉非线性程度高，迟滞模型建立困难的问题，研究了气动人工肌肉的迟滞特性，提出了一种基于滑移算子的改进Maxwell模型。首先，搭建了气动人工肌肉的收缩力测试平台，先后进行了静态力实验和动态力实验，得到了气动人工肌肉的迟滞力曲线，并分别考虑了不同行程、不同充气压力和不同伸缩速率对于迟滞环的影响，得到了气动人工肌肉的各项迟滞特性。然后，针对传统的Maxwell模型无法很好地表现气动人工肌肉的非对称迟滞特性，将迟滞曲线分别从上部和下部收缩，得到的各项算子较好地表现了气动人工肌肉迟滞曲线的非局部记忆性和非对称性，将最大误差控制在了6.8%以内，中段误差控制在了2.0%以内，较好地匹配了实验曲线，验证了模型的普适性。
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