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摘要
针对多导弹在三维空间以期望角度协同攻击机动目标的问题，提出一种三维领弹-从弹时间协同制导律。根据弹目相对运动关系建立领弹-从弹三维非线性协同制导模型，无需小角度假设；在视线法向和侧向上，基于2阶滑模控制理论和设计的有限时间收敛滑模面，分别设计领弹-从弹三维角度控制制导律，在提高系统收敛速度的同时抑制了抖振现象；在从弹视线方向上提出时间协同制导律，创新性地将领弹-从弹协同制导问题转化为2阶多智能体一致性跟踪控制问题，充分利用导弹间的信息交互，在实现从弹和领弹时间协同的同时避免传统的剩余时间估计造成的误差问题；同时对新算法分别进行严格的Lyapunov稳定性证明。仿真结果表明：新的三维领弹-从弹时间协同制导律可以有效控制领弹和从弹在三维空间以期望角度高精度协同攻击机动目标。
