外力引起的干扰加速度是利用加速度计进行姿态估计时的常见问题,进行干扰加速度的检测和补偿可有效提高姿态估计的精度。常规阈值方法在干扰加速度剧烈时易失效,文中提出一种基于二阶自回归(Autoregressive model,AR)模型的干扰加速度补偿方法,通过二阶AR模型预测干扰加速度,并将补偿后的加速度计观测与陀螺仪进行融合姿态估计。实验结果表明,二阶AR模型方法与阈值方法各有优势,将两者结合起来可有效进行干扰加速度的检测和补偿,提高动态情况下的姿态估计效果。
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