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摘要
空间站核心舱配备的机械臂是空间站建造和健康运营的重要装备，它具有7个自由度，由7个关节、2个末端执行器等核心部件组成。关节是机械臂的关键设备，是机械臂执行舱段爬行、航天员EVA支持、舱段转位对接等重要任务的基础。针对机电热一体化、大输出力矩、高可靠、可维修等需求，进行了关节的系统设计、传动设计、控制系统设计、温度控制设计、可靠性设计和维修性设计，并开展了真空环境试验和可靠性试验，关节设计满足要求，通过试验验证。
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单位北京空间飞行器总体设计部; 哈尔滨工业大学; 机器人技术与系统国家重点实验室
