针对越野车在野外行驶时路面以下的坑洼检测，提出了一种单线激光雷达激光点与相机图像融合的负障碍物分割方法。首先使用激光点对负障碍物所在区域进行定位，之后在激光点定位区域的局部图像上进行负障碍物区域分割，最后将分割结果标示在原图像上的方法。该方法可以以每秒365帧的处理速度准确分割出路面下的负障碍物，激光雷达定位在过滤掉无关的图像信息的同时还减少了分割算法的运算时间。
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