针对MEMS(微机电系统)惯性传感器精度低、漂移大、存在误差积累的问题,分析行人行走时在脚掌落地瞬间存在速度为零的步态特点,设计了一种基于MEMS惯性传感器零速检测算法的行人导航系统,在速度为零的时刻以卡尔曼滤波对误差进行估计,提高系统精度。对比分析了加速度幅值检测法、加速度方差检测法、角速度能量检测法和加速度角速度组合姿态最优检测法,实验结果表明,在正常步态下,加速度角速度组合姿态最优检测法具有最高的检测精度,定位误差为0.33%,满足行人导航定位要求。
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