针对结构化箱梁移动焊接作业需求，设计了一种新型六足轮腿式机器人及其控制系统。首先设计了机器人的本体结构模型；然后针对机器人模型进行了运动学分析与建模，规划了机器人的越障步态；同时为了保证机器人在直线运动过程中的稳定性，采用了模糊PID控制算法，再利用Simulink软件进行了仿真；最终搭建了实验平台进行实验测试。实验证明，基于模糊PID控制方法的轮腿式机器人的直线运动偏差相比于普通PID控制方法的更小，能够实现稳定的越障运动。
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