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摘要
在现代战争中，由于单架无人机完成任务有限，无人机集群系统应运而生。如何在拥挤的低空领域中实现无人机集群协同飞行且避障是无人机集群系统需要解决的重要问题之一。针对这一问题，设计了可实现无人机集群协同飞行且在飞行中实现障碍物避障的算法，该算法基于无人机编队中的长机-僚机法及集群智能的粒子群算法，实现了无人机集群协同飞行，同时采用人工势场法实现障碍物避障。将1架长机与4架僚机协同飞行进行仿真测试，通过飞行运动轨迹图和无人机分布测试结果观测出，算法满足在静态环境条件下，无人机集群在长机带领下实现集群协同飞行，并自主规避障碍物，且所有无人机均可到达飞行终点，验证了算法具有正确性和鲁棒性。
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