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摘要
钻井牵引机器人的牵引力主要来源于支撑机构摩擦块与岩石井壁之间的相互作用力，牵引力与等效摩擦系数是机器人力学特性分析和结构设计的关键。基于此，文章建立了摩擦块与井壁数值仿真模型，分析了摩擦块牙齿轮廓尺寸、数量、正压力、嵌入深度等对当量摩擦系数、牵引力的影响规律。结果表明，正压力和齿前角是影响摩擦块当量摩擦系数的主要参数，也是影响钻井牵引机器人是否能稳定抓靠井壁的主要因素；当摩擦块牙齿齿前角35°、齿后角60°、齿斜角30°、嵌入深度2.5～3.0 mm时，单个摩擦块可提供的轴向牵引力约30 000 N,则钻井牵引机器人三个摩擦块可提供牵引力约90 000 N。该研究成果可为钻井牵引支撑机构力学特性分析和结构优化设计提供理论依据。
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单位石油大学机电工程学院
