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摘要
为了解决复杂零件在自动化装配过程中位置偏差与位姿偏角造成的装配问题,实现具有反馈调整能力的机械臂扫描控制,设计了基于激光三维扫描的实时检测系统。系统通过光栅扫描方式获取零件的三维面形数据,并利用边缘特征识别完成零件匹配,最终达到在工装环境下自动调整位置与位姿的目的。实验对SP165型机械臂进行控制,以6自由度参数作为检测精度的评价指标,分别对基于零件数模的仿真数据、固定扫描路径测试数据和自动调整扫描路径测试数据进行对比分析。结果显示,采用本系统完成自动路径调整的最大位置偏差和最大位姿偏角分别为0.028 mm和0.026°,明显优于固定路径测试得到的0.084 mm和0.095°,其位置偏差标准差与位姿偏角标准差分别提升了4倍和3倍。总之,本系统在自动化检测与控制领域具有一定的应用价值。
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单位长春职业技术学院
