在自动驾驶场景中，需要感知周围环境中的目标类型、大小、距离及方向等信息，因此3D目标检测技术对于自动驾驶汽车而言尤为重要。为获取周围环境信息，如激光雷达等传感器被应用在自动驾驶汽车上。为此，介绍自动驾驶领域基于激光雷达的3D目标检测现有方法，涵盖最新的模型，并对现有模型进行系统的分类，详细介绍具有代表性和开创性的方法，比较不同方法之间的优劣，并对基于点云的3D目标检测算法的发展进行展望。
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