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摘要
针对传统的工业机械臂,提出了一种基于广义比例积分观测器(GPIO)进行外力矩估计的方法。该方案首先使用GPIO估计出集总干扰,再利用预先辨识得到的机械臂模型信息将外力矩从集总干扰中进行分离。和其它基于观测器的方法相比,由于GPIO观测器考虑了外力矩随时间快速变化,对于碰撞等外力矩信号能保证更高的估计精度。结合机械臂动力学模型介绍了GPIO观测器的设计过程并给出估计误差的收敛性分析。最后,通过在工业机械臂上进行实验,验证了方法的有效性。
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单位自动化学院; 东南大学
