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摘要
针对机器人误差模型建立后的误差补偿问题，提出一种改进的伪目标迭代算法。该算法在每次迭代中生成新的伪目标来修正关节角，从而不断减少机器人实际误差。改进在于完善了算法流程，提出了5种新的不同的伪目标生成方法，分析各个方法的特点和适用场景。结合多种伪目标生成方法提出一种集成算法，进一步提高误差补偿精度。使用HSR-JR612机器人进行仿真实验，仿真结果表明，算法耗时在毫秒级别，补偿效果好，集成算法能进一步提高位姿补偿效果。最后使用UR10机器人与激光跟踪仪进行实验，实验表明补偿后机器人末端位置误差可以降低到0.06 mm以内，姿态误差可以降低到0.025°以内。
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