一种救援场景下自主移动平台同时定位与建图方法

作者：向石方; 陈安; 吴忻生; 刘海明; 杨璞光

来源：2020-04-25, 中国, ZL202010336146.9.

本发明公开了一种救援场景下的自主移动平台同时定位与建图方法,本方法应用于搜救自主移动平台,可以在火灾救援现场、复杂危险事故现场等极端环境下进行定位和建图。本方法主要分为传感器信息处理、位姿估计、位姿校正三大部分。首先,对四目摄像头模组获取的全方位图像信息进行去模糊、特征提取等操作。然后,与惯性导航传感器测量信息进行融合并估计位姿,最后,进行全局位姿优化校正。本方法基于卷积神经网络设计了一种全自动、端到端的去雾方法,不需要后处理步骤,适用范围广,可同时应用于室内和自然场景的去雾中。同时,采用较稳定的基于特征点法的双目视觉SLAM方法融合IMU传感器数据进行自主移动平台的定位与建图。

• 单位
  华南理工大学