智能汽车自动紧急转向避撞的跟踪控制方法对比研究

作者：来飞; 黄超群

来源：中国公路学报, 2020, 1-20.

• 汽车工程
• 自动紧急转向
• 避撞
• 最优控制
• 前馈与反馈控制
• 四轮转向 automotive engineering
• automatic emergency steering
• collision avoidance
• optimal control
• feed-forward and feedback control
• four-wheel steering

为了提高智能汽车的主动安全性，提出了三种不同的自动紧急转向避撞跟踪控制方法。首先建立了汽车避撞简化模型，对制动、转向及两者相结合的三种不同避撞方式进行了对比分析。其次，为深入研究汽车避撞过程中的实际响应，建立了包含转向、制动及悬架三个子系统耦合特性的底盘十八自由度统一动力学模型，并进行了相关试验验证。随后构建了智能汽车自动紧急转向避撞控制框架，对五次多项式参考路径和七次多项式参考路径的横摆角速度和横摆角加速度进行了对比分析。接着以线性二自由度转向动力学模型为参考对象，对最优控制四轮转向、最优控制前轮转向、前馈与反馈控制相结合的前轮转向三种不同的跟踪控制系统分别进行了设计。最后，以汽车底盘十八自...

• 单位
  重庆工商职业学院; 重庆理工大学