仿生灵巧手的手指设计与控制

作者：杨昆明; 申旌辉; 马翔宇

来源：煤矿机械, 2018, 39(05): 28-30.

DOI：10.13436/j.mkjx.201805010

• 灵巧手
• 动力模型
• PD控制

针对机器人末端灵巧性等问题,结合人体手指仿生学设计原理的灵巧手型,设计一种仿生灵巧手。基于拉格朗日方程和PD控制特性,求解灵巧手动力学模型及控制方案,忽略重力项的影响,对指关节进行独立PD控制,仿真表明:单手指的响应特性趋于稳定,为设计整只灵巧手奠定了良好基础。

• 单位
  西安航空学院