基于模糊自适应串级PID控制器的仿生机器鱼位姿控制

作者：宋英杰; 王刚^*; 唐武生; 赵强

来源：控制工程, 2023, 30(10): 1870-1880.

DOI：10.14107/j.cnki.kzgc.20210576

• 仿生机器鱼
• 串级PID控制器
• 模糊自适应串级PID控制器
• 位姿控制

为提高仿生机器鱼位姿的控制精度，针对串级PID控制器中固定的内环比例、积分、微分系数不能较好地适用于仿生机器鱼所面临的复杂水环境，且控制参数整定难度大等问题进行了研究。首先，在串级PID控制器的仿生机器鱼位姿控制的基础上，利用模糊控制实时调整串级PID控制器中内环的控制参数，提出基于模糊自适应串级PID控制器的仿生机器鱼位姿控制算法。然后，在多水下机器人协作控制系统平台下进行对比实验。实验结果表明，与串级PID控制器相比，模糊自适应串级PID控制器减少了仿生机器鱼到达目标位姿的时间，降低了位姿误差，验证了算法的有效性。

• 单位
  白城师范学院; 长春大学