移动式座便器机器人无轨导航系统设计与实现

作者：曹宇; 李奇林^*; **; 张天成; 俞成涛; 刘凯磊

来源：江苏理工学院学报, 2020, 26(06): 60-66.

DOI：10.19831/j.cnki.2095-7394.2020.06.010

• 移动式座便器机器人
• 定位
• 建图
• 无轨导航

针对依赖于护理床的失能患者在床上大小便困难和护理难度大的问题,设计一种移动式的座便器机器人。其具有无轨导航功能,可以在护理床与待命点间自主移动,从而分担护理人员工作,提高患者舒适度。机器人安装有激光雷达、惯性测量单元(IMU)、里程计以识别环境信息和确认位姿,采用cartographer算法建立环境地图,使用ros-navigation功能包进行轨迹规划。理论验证通过搭建实验样机,对真实的实验室环境进行建图与导航测试。实验结果表明:传感器数据偏差较小;建图效果准确;座便器机器人可以选择最优路径,能够规避障碍并精准导航至目标地点。

• 单位
  江苏理工学院