针对柔性关节机械臂结构特点，运用拉格朗日、平行轴定理以及惯性张量旋转变换方法完成了机械臂基础建模；利用建模软件，在SolidWorks上构建了机械手臂三维建模，运用仿真模拟软件对6自由度的机械手臂进行模拟，获取了各关节的动力学特征曲线，并进行了数据分析；最后，仿真分析末端负载质量对关节转角的影响。研究表明：因为关节柔性的存在，驱动力矩在启动阶段发生波动，其中肩肘关节驱动力矩数值和波动程度较大，而大的末端负载会引起更大的转角误差。
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