基于改进A*算法的水下重力匹配导航路径规划

作者：欧阳明达; 马越原

来源：地球物理学报, 2020, 63(12): 4361-4368.

• *算法" name="keyword">A*算法
• 路径规划
• 重力辅助导航

水下重力匹配导航作为辅助手段,能够有效克服惯性导航系统在水下长时间航行产生的误差积累.重力场的不规则性,使得不同海域重力场适配性存在差异,重力特征变化显著的海域匹配精度较高,反之精度较低.在适配性评价基础上,对导航路径进行规划有助于提高作业任务可行性,合理规避不利因素.本文采用重力异常标准差、粗糙度等特征参数对海域重力场适配性进行评价,形成重力场适配格网参考图,引入A*算法规划起始点和目标点间路径,达到了有效规避非适配区、提高航路设计合理性的目的.传统A*算法存在的问题是,规划路径折线较多、线路总弯曲度大,本文设计了一种改进方法,通过前后向对比分析,对单个路径节点逐个进行筛选过滤,有效减少了冗余航向调整,实现了路径的平滑优化.

• 单位
  西安测绘研究所; 地理信息工程国家重点实验室; 信息工程大学地理空间信息学院