并联机器人正向运动学计算复杂，解通常包含相互耦合的线性方程组。一般情况下，并联机械臂正向运动学问题的不同解可以使用数值法和分析法得到。本文针对车载四轴并联机器人运动空间受限的问题，首先分析机构几何关系并建立约束方程，然后求解机器人屏幕坐标到方向盘坐标的最小距离，最后评估和制定有效的实时避障方案。仿真结果表明，当规划的运动路径受阻，车载并联机器人可以及时有效的避免碰撞的发生。
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