并联机器人正向运动学计算复杂,解通常包含相互耦合的线性方程组。一般情况下,并联机械臂正向运动学问题的不同解可以使用数值法和分析法得到。本文针对车载四轴并联机器人运动空间受限的问题,首先分析机构几何关系并建立约束方程,然后求解机器人屏幕坐标到方向盘坐标的最小距离,最后评估和制定有效的实时避障方案。仿真结果表明,当规划的运动路径受阻,车载并联机器人可以及时有效的避免碰撞的发生。