基于滤波反步法的船舶航向跟踪控制

作者：林郁

来源：大连海事大学学报, 2015, 41(01): 6-9.

DOI：10.16411/j.cnki.issn1006-7736.2015.01.002

• 船舶航向
• 跟踪控制
• 自适应控制
• 非线性系统
• 神经网络

针对存在不确定性的非线性船舶航向运动数学模型,将反步算法和command filter technique相结合,提出一种新的非线性神经网络自适应控制器设计方法.基于Lyapunov稳定性分析理论,采用command filter technique消除传统反步法中存在的"计算爆炸"问题,同时将神经网络权值的范数作为估计参数,以减少控制器的计算负担,便于工程实现和应用.所设计的非线性自适应神经网络控制器使船舶航向控制系统中所有信号一致有界,航向误差收敛于零.仿真结果验证了该算法的有效性.

• 单位
  浙江交通职业技术学院