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摘要
为进一步保障机器人速度与加速度变化曲线的稳定性与光滑度,需优化轨迹规划算法。因此,文章以五次多项式算法为基础进行了机器人轨迹规划研究,通过五次函数拟合插值机器人各关节速度与加速度,并基于Matlab轨迹仿真与机器人试验验证,得出结论,五次多项式算法进行轨迹规划时,拟合曲线光滑度较高,可确保速度与加速度不发生突变状况,保障了机器人运动的平稳性;能保证机器人根据预定轨迹平稳过渡速度与加速度,提升了机器人运动精确性;可减少机构碰撞与干涉,延长机器人使用寿命。
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为进一步保障机器人速度与加速度变化曲线的稳定性与光滑度,需优化轨迹规划算法。因此,文章以五次多项式算法为基础进行了机器人轨迹规划研究,通过五次函数拟合插值机器人各关节速度与加速度,并基于Matlab轨迹仿真与机器人试验验证,得出结论,五次多项式算法进行轨迹规划时,拟合曲线光滑度较高,可确保速度与加速度不发生突变状况,保障了机器人运动的平稳性;能保证机器人根据预定轨迹平稳过渡速度与加速度,提升了机器人运动精确性;可减少机构碰撞与干涉,延长机器人使用寿命。
