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摘要
针对三维目标检测任务中利用点云数据在提取和传输目标特征过程中发生的特征丢失问题，提出一种跨模块注意力目标检测方法。该方法结合通道注意力模块和空间注意力模块来增强关键特征信息。通过特征转换，将注意力模块不同阶段的特征连接起来，以减轻提取和传输过程中特征的损失。针对目标检测网络中不同尺度目标检测性能不足的问题，提出了一种跨尺度特征提取和融合方法。该方法通过采用多尺度特征提取和融合技术增强了网络获取多级特征的能力。实验结果表明：所提方法在保持33 Hz实时推理速度的同时获得了先进的性能。
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单位浙江理工大学; 中国人民解放军装甲兵工程学院
