激光探测与测量视觉技术在堆取料机全自动控制中的应用

作者：王旭修; 蔡有高; 时培领; 陈煌; 李祥; 刘明

来源：水运工程, 2020, (06): 87-105.

DOI：10.16233/j.cnki.issn1002-4972.20200601.013

• 堆取料机
• 3D激光扫描仪
• 机器视觉
• 路径规划

针对散货料场堆取料机人工操作堆取作业随意性大、精度差、效率低等现状,设计了一种堆取料机全自动控制系统。该系统基于激光雷达(Lidar)机器视觉技术,通过3D激光扫描仪实时获取料堆形状的点云数据,并完成对目标料堆的在线实时建模,最后控制堆取料机完成自动作业;提出了一种基于视觉图像处理算法的作业路径规划算法,通过实时提前预测作业轨迹来指导堆取料机自动作业。实践表明该控制系统提高了设备的作业效率,降低了作业成本。