矿用井下救援机器人路径优化研究

作者：张春芳; 张传俊; 李艳华

来源：成都工业学院学报, 2021, 24(01): 54-59.

DOI：10.13542/j.cnki.51-1747/tn.2021.01.013

• 救援机器人
• *算法" name="keyword">A*算法
• 动态窗口法
• 路径优化

路径优化是矿用井下救援机器人的研究重点之一。煤矿井下救援具有环境复杂、路径不确定等困难,如何实施有效路径优化是亟待解决的重要问题。因此,选取了A*启发式搜索算法与动态窗口法(DWA)构成融合算法,构建了基于A*算法与DWA算法的矿用井下救援机器人的原理框架,形成了针对直线轨迹、圆弧段轨迹、避障轨迹等多种情形的路径优化总体方案。试验结果表明本方案能够自主规划各种情形的实时路径,具有良好的精准性、一致性、快速性,为煤矿安全的相关研究提供了有意义的参考。

• 单位
  安徽工商职业学院