路网约束下多警员协作围捕任务分配及路径规划方法

作者：陈洋; 胡子峰; 吴怀宇; 陈志环; 童枭军

来源：2020-05-06, 中国, ZL202010372605.9.

本发明公开了一种路网约束下多警员协作围捕任务分配及路径规划方法,包括以下步骤：1)获取路网的道路拓扑地图G；2)获取路网G中警员分布信息和任务目标位置信息；3)根据任务目标出现的位置结合道路拓扑地图,确定任务目标下一个可能达到的节点集合；4)获取各警员和任务目标的移动速度；5)根据拦截点集合,以及警员和任务目标的移动速度,确认待分配警员集合；6)计算拦截点集合中各个路口的拥挤度；7)建立路网约束下多警员协作围捕任务分配及路径规划优化模型；8)求解优化模型,获得多警员协作围捕任务分配及路径规划方案。本发明通过建立多目标优化模型,合理地将警员分配到各个抓捕点,有效提高抓捕效率。

• 单位
  武汉科技大学