基于视觉机器人障碍点云映射避障规划及仿真

作者：霍韩淋; 邹湘军; 陈燕; 周馨曌; 陈明猷; 李承恩; 潘耀强; 唐昀超^*

来源：系统仿真学报, 2023, 1-12.

• 双目视觉
• 路径规划
• 点云映射
• ROS仿真
• 采摘避障

复杂非结构化果园环境下的视觉点云障碍物识别的数据量大、冗杂度高严重影响了采摘作业的实时性及效率。本研究提出了一种点云压缩算法，旨在提升了点云障碍物的识别效率及环境自适应性。同时我们采用了基于Informed RRT*及结合逆投影算法Mapping-based Informed RRT* （M-Informed RRT*）用于求解采摘路径。通过构建一个强实时性和高鲁棒性的机器人采样-感知-避障一体化作业系统，我们实现了高效的障碍物识别和路径规划。ROS(Robot Operating System)采摘机器人的实验数据证明了本算法的可行性，并且显著提升了采摘作业的效率。

• 单位
  华南农业大学; 仲恺农业工程学院