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摘要
为探究环境感知设备在SLAM算法应用过程中的光照适应性问题，在不同光照强度下分别进行激光雷达和深度相机SLAM算法的验证性评估实验。基于四轮差速机器人，搭载16线激光雷达和深度相机，结合LOAM(Lidar Odometry And Mapping)和RTAB-MAP(Real-Time Appearance-Based Mapping)算法，分别在明暗环境中分析验证设备光照适应性。实验结果表明：在明亮环境下，基于视觉SLAM和激光SLAM系统偏差的中误差分别为0.203和0.644m；在黑暗环境中两者偏差的中误差分别为±0.282和±0.683m；深度相机在明、暗环境中的定位建图效果均优于激光雷达，深度相机的光照适应性更强。
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