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摘要
地面无人平台(unmanned ground vehicle, UGV)已成为各国军事装备自动化和智能化的发展方向,针对UGV仿真系统存在人类智能融合度低、功能不完善和不便于进行算法测试等问题,通过引入人在回路的输入模型,设计了一种具有更强智能性的UGV仿真系统。该仿真系统以机器人操作系统(robot operating system, ROS)架构为基础进行设计,主要由基于人在回路的人机交互界面和仿真场景构成。为了验证该仿真系统的有效性,搭建了集成测试环境,对UGV三角协同编队和操控员调配UGV纵向编队进行测试。实验结果表明,该仿真系统集成度高、运行稳定可靠。
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单位自动化学院; 北京科技大学顺德研究生院; 北京科技大学
