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摘要
针对目前独居老人自主移动困难及对轮椅床的需求,研究设计了一种基于视觉的嵌入式轮椅床自动对接系统。通过获取轮椅与床体精准的相对位姿,实现可分离式轮椅床的对接。使用模型车来代替轮椅床实现对接功能;采用FPGA开发板控制步进电机的转速、正反转,实现模型车的行驶功能,其中转弯、避障和测距等功能采用各种传感器实现。FPGA具有强大的图像处理功能,可通过颜色识别实现模型车的定位,判断模型车对接前的位置是否偏移,在做出相应的调整后进行对接,中途通过激光测距传感器观测模型车与对接槽的距离,以控制模型车的速度。
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