基于滑模观测器的汽车轮胎力级联估计方法

作者：麻颖俊; 郭洪艳; 陈虹; 杨斯琦

来源：信息与控制, 2016, 45(02): 177-184.

DOI：10.13976/j.cnki.xk.2016.0177

• 滑模观测器
• 车辆轮胎力估计
• 车辆动力学
• 扩展卡尔曼滤波(EKF)

提出了一种新型的基于滑模观测器理论的汽车轮胎力级联估计方法.首先基于单轮滚动动力学模型,以车轮转动角速度及驱动力矩作为输入,针对每个车轮的纵向轮胎力设计了纵向轮胎力滑模观测器.又采用了简化的车辆2自由度模型,以纵向轮胎力估计值、前轮转角、侧向加速度及横摆角速度作为输入,分别设计了前、后轴侧向轮胎力滑模观测器.最后,为验证所设计的观测器的有效性,应用高保真车辆动力学软件ve DYNA进行了仿真研究,并与扩展卡尔曼滤波(extendedKalman filter,EKF)方法进行了对比分析.实验结果表明,基于滑模观测器的车辆轮胎力级联估计方法具有更高的准确性.

• 单位
  吉林大学; 汽车仿真与控制国家重点实验室