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摘要
本发明涉及计算机视觉技术,特别涉及一种基于图像与几何信息引导的多模态点云配准方法,包括获取点云中超点的第四超点特征、源点云中超点与锚点之间的几何相关性特征、目标点云中超点的第四超点特征、目标点云中超点与锚点之间的几何相关性特征,并基于交叉注意力进行融合得到第五超点特征；基于第五超点特征计算源点云和目标云中超点的相似性筛选超点对,对其第一超点特征进行上采样解码得到其原始点特征；基于Sinkhorn算法得到原始点对关系集合,根据原始点对关系集合进行变换矩阵估计并从中选择最优变换矩阵；本发明不仅能够充分融合图像纹理信息和点云结构信息,还减少了无关图像信息的噪声引入,得到了具有区分度的多模态超点特征。
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