基于注意力机制和特征匹配的空对地多目标检测与跟踪算法

作者：何明; 朱梓涵^*; 韩伟; 胡桥; 李明光

来源：导航定位与授时, 2023, 10(05): 53-62.

DOI：10.19306/j.cnki.2095-8110.2023.05.006

• 无人机多目标跟踪
• 注意力机制
• 特征匹配
• 小目标检测

多目标跟踪算法是实现无人机自主导航的关键技术，为解决现有方法存在的小目标检测能力弱、计算能耗大、鲁棒性差等问题，提出一种基于注意力机制和特征匹配的多目标空对地跟踪算法，以实现航拍视角下对目标的精准高效跟踪。首先，引入通道可分离卷积，实现目标检测模型的轻量化；其次，构造融合空间注意力机制的小目标检测分支，提高对小微目标的检测精度，最后，优化目标跟踪算法的外观重识别网络，提高多目标跟踪效率。使用Visdrone2019-MOT数据集对所提算法进行验证，实验结果表明，所提算法的MOTA值提高了0.6%,FPS值为21.31帧/s,在模型大小和跟踪精度上实现了较好的平衡。

• 单位
  中国人民解放军陆军工程大学; 西安交通大学