牙刷柄橡胶热熔注射(后续简称"注胶")是牙刷制造的重要工艺环节。市场现有注胶机械上下料仍然依靠人工,因为涉及封闭模具注胶工艺不易融入自动化线体中。现基于原有牙刷注胶单机,利用机器人实现一模多件牙刷同时上下料,从而大大提高了牙刷生产中此环节的效率。文中主要介绍牙刷注胶自动化的端拾器设计,供相关人员参考借鉴。