两轮自平衡车姿态传感器信息融合研究

作者：林华; 徐宇宝; 唐家成; 崔昆峰; 张晓东; 曹昌勇

来源：佳木斯大学学报(自然科学版), 2019, 37(04): 575-579.

• 竞赛
• 平衡车
• 智能车
• 信息融合
• 卡尔曼滤波
• 互补滤波

以全国大学生智能汽车竞赛中电磁两轮直立自平衡车为对象,建立了小车的数学模型,设计制作了直立平衡车车模,并对姿态传感器加速度计和陀螺仪的信息进行卡尔曼滤波和互补滤波融合研究,调试结果表明,经融合后的输出角度波形曲线平滑、响应快速、跟踪稳定、减小了测量误差,有效提高了姿态控制的稳定性。

• 单位
  皖西学院