一种转运线盘机器人的控制方法

作者：丁煦; 路雪松; 翟华; 王栋; 茆弘民; 王丁玎; 张鹏; 王静; 黄思航

来源：2019-04-30, 中国, CN201910364171.5.

一种转运线盘机器人的控制方法,步骤包括S1、机器人从停止位(PS)运动到工作原点(P0),此时查看上次关机状态时掉电保持数据区中的数据,如果没有,手动输入,输入内容为线盘放置区(PX)、空盘放置区(PY)、框绞机内线盘状态；S2、使用升降式线盘转运部将满线盘送到地板上的对应线盘放置区(PX)；S3、转动式线盘转运部将线盘放置区(PX)上的满线盘送到框绞机上；S4、机器人等框绞机有空线盘,然后机器人从框绞机中获取空线盘送到未放置线盘的线盘放置区(PX)；S5、升降式线盘转运部从线盘放置区(PX)内取空线盘送到线盘置换区上。本发明使用一个转运线盘机器人实现框绞机自动上下线盘。

• 单位
  合肥工业大学