为解决未知传递函数小型直流电机分析控制较为困难的问题,针对参数不易获得的情况提出了一种建模方法,设计了一种基于模糊PID自整定的控制系统。推导出直流电机的通用传递函数与零状态阶跃响应表达式,使用Matlab根据实测其零状态阶跃响应数据拟合出参数,并得到基本PID控制参数。为了优化控制效果,根据专家经验设计模糊控制器对参数进行整定,仿真结果对比发现调节时间、超调量均优于PID,并且具有一定的抗干扰性。最后搭建硬件平台根据其实际控制效果验证了建模和控制的有效性。
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