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摘要
本发明公开了一种双电机驱动的机器人变刚度弹性关节,包括位于同一旋转轴线上的输出轴、柔性传动机构,驱动端,所述驱动端包括两个同轴地驱动连接于所述柔性传动机构两端的空心轴驱动电机,所述的输出轴与所述柔性传动机构中部固定连接且一端穿过并延伸至空心轴驱动电机的空心轴外,所述输出轴在受到不同负载冲击时通过两空心轴驱动电机改变两个电机之间的转动夹角调整柔性传动机构驱动所述输出轴转动时的力臂长度实现刚度调整,实现弹性缓冲。本发明设计的双电机驱动的刚度可调的机器人弹性关节,其特点是实时响应速度快、调节精度高,提高了机器人的安全性与对环境的友好度,简单轻便,通用性强,应用范围广泛。
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