一种基于梯度下降四元数理论的DVL误差标定方法

作者：徐晓苏; 杨阳; 李瑶

来源：中国惯性技术学报, 2019, 27(04): 448-453.

DOI：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2019.04.005

• 组合导航
• 梯度下降四元数算法
• 安装误差角
• 比例因子误差

针对如何快速精确标定出多普勒计程仪(DVL)的比例因子误差以及DVL和捷联惯导(SINS)之间的安装误差角的问题,提出了一种基于梯度下降四元数估计理论的位置观测DVL标定方法。以SINS/DVL/GNSS为组合导航方式,利用多普勒测速原理标定出比例因子误差,通过构造位置矢量观测方程,采用梯度下降四元数方法得到安装误差角的标定结果。通过仿真及试验验证了所提出方法的有效性,并与卡尔曼滤波标定算法进行了比较,结果表明:比例因子估计值误差的最终标定结果在0.06%以内,安装角估计误差最终标定结果在0.05°以内,具有较好的工程应用价值。

• 单位
  东南大学