科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
为提高水下掘进机器人臂架作业运行轨迹的稳定性和准确性，从轨迹规划和轨迹跟踪方面入手，对其运动控制进行研究。首先，基于D-H法和几何法依次求解臂架位姿空间到关节空间、关节空间到驱动空间的运动学方程，结合臂架作业特点采用五次多项式算法对其关节运动进行轨迹规划；其次，搭建臂架电液比例控制系统数学模型，为提高系统的响应速度和跟随精度，引入模糊PID控制器对系统进行校正，经仿真验证了该控制算法的有效性；最后，通过试验对臂架的实际作业效果进行验证。试验结果表明：臂架能够按照预定轨迹实现较好的轨迹跟踪效果，满足工程要求。
- 单位
